撤退的主张关二爷绝对不接受，但是先攻城还是先打援，开始关二爷拿不定主意。刘璋坚决支持孟达的观点，说：就当前形势来看，到处是劲敌，关公虽说还能拼命抵挡住我们的进攻，但已经无反击能力了。我们可分少数兵力继续困住他，主力先打下来，若一举击败关羽，刘备必降无疑。刘璋采纳了他的建议，从虎牢关调回巳经投降的原大将张任，辅助孟达，继续围攻成都。他率吴懿、张翼、张任等去阻击关羽。结果是大败而归，刘璋本人也作了俘虏。刘璋大势已去，被迫投降了刘备军。
这次平定刘璋的战争中，黄忠的旧部作战勇敢，屡立奇功。黄忠的爱将魏延，在祁山会战中，随关二爷深入敌后察看军情，结果被敌军发现。此时关二爷只有数十骑护卫，形势非常危急。黄忠令众人保护好关羽，他挥动大刀，一马当先，杀入敌群，所过之处，血肉横飞，无人能挡，杀出一条血路，掩护关羽突出了重围。敌军在后面紧追不舍。突然一道长堤挡住了去路，此时只有这俩人。关羽的马又被敌箭射中，不能奔路。黄忠圈马回来，用箭射追兵，连发五六箭，箭无虚发，敌兵应声落马，不敢向前追了，只是立马观望。丘行恭跳下马来，拔出关羽坐骑所中之箭，把自己的战马换给了关羽。然后他手执大刀步战，将几名敌兵砍落马产，终于保护关羽关二爷安全返回。
此役之后，黄忠因功而被授骠骑将军之职。后来，关二爷为他在建立朝征战中所骑的六匹骏马雕像，陪葬昭陵（关二爷的陵墓），其中就有祁山之战中中箭而死的战马紫金赤兔。而黄忠的战功，以表彰丘行恭护驾之功。后来，刘备的军队又参加了镇压刘璋的战争，但不幸的是，当远征的将士们凯旋之时，曾经与他们并肩战斗并深受他们爱戴的刘备，已经离开了人世。
诸葛亮等人闻知噩耗，极为悲痛，特准备厚葬。这种礼仪是妇人不能享受的，所以太常卿认为不妥，提出异议：按殡葬礼仪，有的人无权享受鼓吹。关羽很不高兴，说：鼓吹，是军乐，一般人当然不能享受。但当年主子带领众人而出，亲执金鼓，指挥千军万马，绝对功高于任何人，非平常人所能比。怎么能没有鼓吹呢？刘备去世后，诸葛亮又多次带兵出征，黄忠被加封镇国大将军，行右骁卫大将军最后也是因病而死。